El seu cens és de 73.493 habitants (en 2006) i la seua extensió 267,5 km². És situada a prop de 55 km de Madrid. Està vorejada per l'autovia A2, i té una aturada de l'AVE a la seua estació ferroviària (a 7km de la capital) i disposa del servei de trens de rodalia de Madrid. Per la ciutat discorre el riu Henares.
Fundada pels íbers amb el nom d'Arriaca ("riu pedregós"), el seu actual nom prové dels musulmans, qui després d'arrasar-la la van reconstruir anomenant-la Wādī al-Ḥaǧārah (Arabic وادي الحجارة), que significa "riu de pedres". A partir del segle XIV es converteix en una ciutat important, gràcies en part a la família Mendoza. No obstant això en el segle XX, després d'un incendi i la Guerra d'Espanya, ha quedat prou endarrerida, si bé la seua proximitat a Madrid li proporciona prou atractiu per a les indústries.
Va ser el bressol d'Antonio Buero Vallejo, dramaturg espanyol del segle XX. Els monuments més característics de la ciutat són el Panteó de la Duquessa de Sevillano i el Palacio del Infantado. Actualment ha desenvolupat una infraestructura que permet la seua expansió més enllà del Barranc del Alamín. Va ser també bressol del conquistador espanyol Nuño Beltrán de Guzmán, fundador de la ciutat homònima a Mèxic.